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機械手手臂是助力機械手的一個主要部件，它可以作前后伸縮、上下升降、左右擺動和上下俯仰等運動。這么靈活的助力機械手的手臂有哪些運動機構呢？下面若卜特來給大家簡單講解下助力機械手特點：
一、手臂直線運動機構：手臂的直線運動主要是指它的伸給和升降運動。常見的是用往復式油缸或氣缸來驅動，也有用直線電機驅動的。
二、手臂左右擺動機構：圓柱坐標式和極坐標式的機械手，其手臂皆有左右擺動動作，這一動作可通過擺動油缸、齒輪齒條機構、鏈條鏈輪機構、擺動缸行星齒輪機構或往復缸滑槽擺桿機構等來實現。
三、手臂俯仰動作機構：機械手手臂俯仰動作常用的機構是鉸接往復缸。
