助力機械手的機械傳動組織的設計

2021-11-05 15:13:03

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助力機械手是較早出現的工業機器人，也是較早出現的現代機器人。它可以代替人們繁重的勞動來完成生產的機械化和自動化，并可以在有害的環境中操作以保護人身安全。因此，它廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能。

助力機械手，又稱機械手、平衡起重機、平衡助力器、手動移載機(以上說法不專業，但在國內已經流行)，是一種新型的用于物料轉移和安裝的省力助力設備。運用力的平衡原理，使操作者對重物進行相應的推拉，從而在空間中平衡移動定位。重物在增加或減少時形成浮動狀態，通過氣路保證零操作力(實際情況下，由于加工工藝和設計成本控制，操作力以小于3kg為判斷標準)，操作力受工件重量影響。不需要熟練的點動操作，操作者可以用手推拉重物，將重物正確放置在空間的任何方向。

助力機械手廠家

具體到機械手機械傳動組織的設計，由于氣壓缸直接驅動，既是關節組織，又是動力元件，所以不需要中間傳動組織，既簡化了結構，又提高了精度。助力機械手腰部的旋轉運動由步進電機驅動，需要由傳動組織減速和增加扭矩。經過分析比較，選擇圓柱齒輪傳動，為了保證較高的精度，盡量減少齒輪傳動造成的誤差；大大增加扭矩，大大降低電機轉速，使機械手運動穩定，動態性能好。