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氣力助力機械手是在自動化生產過程中發展起來的一種新型設備，目前已廣泛應用于自動生產生產線，實現了機械化與自動化的有機結合。
現在有三種機械臂可供我們選擇
1.直移型
該機械臂的運動軌跡僅有三個直角坐標作直線運動，也就是臂做了一種彈性起升、平移等運動，其運動規劃的圖形可成一條直線，也可成矩形平面或長方體。該方法的機械手布局簡單，動作直觀，便于完成要求，但是所占空間方位大，相應的作業計劃也較少。
2.屈伸型
該機械手的這種運動方式，手臂有大臂和小臂兩部分，其大臂除具有水平旋轉和俯仰動作外，小臂還可作俯仰動作。在形態上，小臂相對于大臂做屈伸運動，這種屈伸特點稱為屈伸型，其運動規劃圖形就是球形。
3.俯仰型
該機械手的手臂除具有水平旋轉這個活動度外，還具有手臂上的俯仰動作，雙臂活動度和雙臂彈力活動程度構成完整的俯仰式機械臂，其運動規劃圖形以一中空球體作俯仰運動，用來稱量俯仰式。一般把只有臂俯仰而沒有臂旋轉運動的機械臂稱為俯仰式，因為它的布局靠近俯仰型。
