助力機械手氣動平衡有什么原理及安全保障

助力機械手氣動平衡原理及安全保障助力機械手,又稱作氣動助力器、氣動平衡吊、移載機等，是能自動穩定平衡負載重量的助力裝置，被它拿起的負載，無論負載的總重量是怎樣的變化，它都會快速感知立即響應自動穩定平衡，負載就像失重漂浮在空氣中-樣,只要在操作手柄上施加單力，它就會按你的意愿升降平移，垂直軸線上的負載是通過以zhuanli技術為核心的自動平衡器和氣缸組成的氣控系統實現穩定平衡的;負載的升降是通過氣缸驅動實現的。

助力機械手氣動平衡原理分為空載穩定平衡和負載平衡。中空載穩定平衡中，壓空氣過濾器進入匯流板，一路通向空載調壓閥，調壓后經梭動閥(梭動閥既是邏輯或門，輸出總是取輸入的較大者)控制精密機械調壓閥的輸出力，適當調節空載調壓閥的輸出，使得精密機械調壓閥輸出適當的氣壓達到空載穩定平衡。

在負載平衡中，打開升降開關,使得氣體經單單節流閥到換向閥，換向閥通，氣體經負載調壓閥、換向閥、雙向節流閥進入梭動閥，當負載調壓閥輸出到梭動閥的壓勵大于空載調壓閥輸出到梭動閥的壓勵時,梭動閥輸出為負載調壓所確定的壓勵，這個壓力控制精密機械調壓閥的輸出，輸出壓力推動氣缸，調節負載調壓閥，達到負載平衡。

當機械手被向上抬起時，氣缸勵下降，于精密機械調壓閥恒壓輸出補償，維持A缸內不變;當機械手被拉下時，氣缸內壓勵增大,氣經精密機械調壓閥溢流口溢流排入大氣中，維持氣缸的勵不變。兩個氣動支路起安全保護的作用，即:當氣源突然停止供氣則兩個常閉換向閥恢復到閉位阻斷回路維持氣缸勵不變，可以保證負載緩慢回落。

助力機械手適給安全、效率的抓放任何不同形貌、形狀的物品，根據不同的安裝形式包括3個種類:立柱式、吊固定式、吊滑動式。無論采取那種形式，安全都得到可靠的安全保障。

一、安全閥單元。監控機械臂的運動速度、防止在錯誤指令發出或意外發生后機械臂快速上升或下降傷人。

二、斷氣保護。確保機械手斷氣不會發生意外傷人，操作可持續1到2個工作循環。

三、制動器單元。制動器位于連接關節處,以防止機械手旋轉和松脫，也可使得操作者容易控制工件、即機械手和夾具可停在任意位置;制動器由裝在夾具上的按鈕控制，當操作者按下控制按鈕后，機械手處于鎖緊狀態;制動器也可于工作結束后停放機械手;處于制動狀態時，機械手所有按鈕不起作用,防止外傷害發生。

四、負載自鎖單----負載到位保護。負載自鎖到位保護設計，確保在工件沒有放到指定位置時，夾具不會松開，即使按"松開”按鈕;此設計可以阻止工件的非人為釋放出來。

五、負載自鎖單元----負載懸空保護。負載自鎖懸空保護設計，確保工件處于半空中,不釋放出來，即使按"松開”按鈕。如果操作者停止按"松開”按鈕,機械手和夾具就會回到原始平衡狀態;如果操作者繼續按“松開”按鈕，工件會繼續處于被抓緊狀態，并慢慢地隨機械臂下降到設計較低點。

六、負載自鎖單元---負載極限保護。負載自鎖極限保護設計,在機械手設計較低極限位置時,夾具不會松開負載，即使按"松開”按鈕。總之,在任何情況下，只賄工件被放置在穩定接觸面上時,才會被釋放出來。

七、郟自鎖單元。截止閥功能設計，防止操作系統在任意位置出現斷氣或漏氣現象時,郟不會松開物體，除非操作者發出指令。